我國國家標準中對于城市軌道交通的定義是這樣的：通常以電能為動力，采取輪軌運轉方式的快速大運量的公共交通之總稱。城市軌道交通的兩個明顯特點就是“電能”和“輪軌”。根據城市軌道交通系統特征的不同，目前大致可以分為有軌電車、地下鐵道、輕軌鐵路、單軌交通、市郊鐵路和自動導向交通系統等類型。
1）有軌電車：有軌電車是使用電車牽引、輕軌導向、1～3輛編組運行在城市路面線路上的低運量軌道交通系統。有軌電車是較早發展的城市軌道交通之一，一般設在城市中 心穿街走巷運行，具有上下車方便的特點。
2）地下鐵道：地下鐵道簡稱地鐵，是城市快速軌道交通的先驅。地鐵是由電力牽引、輪軌導向、軸重相對較重、具有一定規模運量、按運行圖行車、車輛編組運行在地下隧道內，或根據城市的具體條件，運行在地面或高架線路上的快速軌道交通系統。驅動方式有直流電機、交流電機、直線電機等。地鐵造價昂貴，每公里投資在3～6億元人民幣。地鐵有建設成本高，建設周期長的弊端，但同時又具有運量大、建設快、安全、準時、節省能源、不污染環境、節省城市用地的優點。地鐵適用于出行距離較長、客運量需求大的城市中 心區域。
3）輕軌鐵路：輕軌是在有軌電車的基礎上改造發展起來的城市軌道交通系統。輕軌是反應在軌道上的荷載相對于鐵路和地鐵的荷載較輕的一種交通系統。輕軌已形成3種主要類型：鋼輪鋼軌系統、線性電機牽引系統和橡膠輪輕軌系統。
4）單軌交通：單軌也稱作獨軌，是指通過單一軌道梁支撐車廂并提供導引作用而運行的軌道交通系統，其較大特點是車體比承載軌道要寬。以支撐方式的不同，單軌通常分為跨座式和懸掛式兩種：跨座式是車輛跨座在軌道梁上行駛；懸掛式是車輛懸掛在軌道梁下方行駛。
5）市郊鐵路：市郊鐵路是連接城市市區與郊區、城市核心區與周圍幾十公里甚至更大范圍的衛星城鎮的鐵路。市郊鐵路往往是城市間干線鐵路的一部分，因此具有干線鐵路的技術特征，運行速度可達到120km/h甚至更高，相比城市地鐵列車，市郊鐵路使用的列車將有更多的座席，而其行車組織方式將與鐵路更為接近。
6）自動導向交通系統：自動導向交通系統又稱之為新交通系統。它采用混凝土道床，車輛采用橡膠輪，通過導向輪引導車輛運行，通常在運量較小線路上使用。列車運行自動化程度較高，可實現無人駕駛。
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